Cada capa del sistema jerárquico tiene una división funcional relativamente independiente, y la información se comparte entre las capas a través de la transmisión recíproca. Cuanto más abajo, más cerca de la capa de ejecución específica, mayor será el grado de especificidad y el diseño del algoritmo de control y la velocidad de ejecución; cuanto más ascendente, más completo será el contenido de la información y la toma de decisiones, y la escala de tiempo de la toma de decisiones también cambiará. Para ser más largo. Debido al intercambio de información, de hecho, cada capa tiene una considerable&"; vista global GG"; que conduce al desarrollo de algoritmos de inferencia y decisión apropiados en relación con cada capa cuando sea necesario, mejorando así el nivel de inteligencia y autonomía de todo el sistema.
El diagrama jerárquico de la estructura de control inteligente es una estructura en capas de control y coordinación basada en el diseño de aviones de combate no tripulados, que tiene una cierta representación. Esta estructura de control se divide en cuatro capas: capa de control de misión, capa de estrategia, capa táctica y capa de planificación de regulación. Las siguientes tres capas se encuentran en cada UAV de dron agrícola individual y duradero, y la capa superior es la capa de control de misión, que se encuentra en la estación inteligente o en el avión. Bajo esta estructura, también es fácil coordinar y cooperar con otros drones para completar la tarea.
La estructura de control de un único UAV de dron agrícola duradero se muestra en la figura, donde la capa de control es el nivel más alto de control autónomo. Determina y planifica los objetivos de la misión&del sistema, las secuencias de la misión y las trayectorias de maniobra basadas en la percepción del estado del sistema. La navegación y la orientación son capas adaptativas. La capa adaptativa genera los esquemas de guía correspondientes y las instrucciones de guía específicas de acuerdo con los resultados de planificación de la misión y el estado del dron agrícola duradero, y controla la capa de ejecución para generar varios mecanismos de control de eficiencia de la aeronave (incluidos los mecanismos de eficiencia aerodinámica y los mecanismos de eficiencia de empuje) Instrucciones de control.
